Хотя некоторые йоги спали на гвоздях. Возможно, они выполняли предписания своего учителя, или демонстрировали на публику свои неординарные способности. Такими способностями (Сиддхами) - совершенствованием физического тела - занимается Хатха-йога. Здесь нет "стремления к боли". Но это, по-моему, уже устаревшие практики.