Психологи говорят, что надо проработать родителей, а разве получится с позиции эго, кого-то, и себя, простить в полной мере?

Вы в этой формулировке допускаете две неточности, которые затрудняют правильный ответ на вопрос.

Во-первых, прорабатывать следует не родителей, а образы родительских фигур в своем бессознательном. К реальным родителям они могут иметь посредственное отношение. Эти образы исподволь влияют как на ваше поведение в настоящем, так и, словно маски, закрывают лица родителей-людей. Чем более вы будете познавать эти внутренние фигуры, тем более сможете освободиться от их влияния и, как следствие, увидите, что нет повода говорить о "прощении", потому что нет повода для обид. Ваши родители вполне обычные живые люди со своими тараканами, они воспитывали вас как умели и попутно заложили те комплексы, какие смогли. Это печально, но так уж устроен этот мир, исключения редки. Как только вы сможете осознать этот момент, ваш вопрос о прощении снимется сам собой.
Этот принцип и не только к родителям относится.
Во-вторых, повторюсь еще раз, обратите внимание, что слово "эго", хотя и пишется везде одинаковыми буквами, в психологии и йоге означет совершенно разные вещи. Поэтому в системе координат психологии ответ на ваш вопрос - "да, получится". В системе координат йоги - тут Владимиру виднее.